Belvoir được đặt hàng vào ngày 4 tháng 7, 1940 cho hãng Cammell Laird tại Birkenhead Vickers-Armstrong trong Chương trình Chiến tranh Khẩn cấp 1940 và được đặt lườn vào ngày 14 tháng 10 năm 1940. Nó được hạ thủy vào ngày 18 tháng 11, 1941 và hoàn tất vào ngày 29 tháng 3 năm 1942. Con tàu được cộng đồng dân cư Sutton tại Ashfield thuộc hạt Nottinghamshire đỡ đầu trong khuôn khổ cuộc vận động gây quỹ Tuần lễ Tàu chiến năm 1942. Tên nó được đặt theo một rừng săn cáo tại Leicestershire, và là chiếc tàu chiến thứ hai của Hải quân Anh được đặt cái tên này.[3]